Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator

SX Nr & out of 40, Allegato:

Titolo & Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator
Autori & Tosi, D.; Legnani, G.; Pedrocchi, N.; Righettini P.; Giberti H.
Ruolo & Autore alla pari
Rivista & Mechanism and Machine Theory (JCR, Scopus, Scimago)
Anno & 2010
Pagine & 611-626
ISSN & 0094-114X
doi & 10.1016/j.mechmachtheory.2009.11.005
Abstract & This work presents a new reconfigurable parallel-serial hybrid manipulator that can reach 7 degrees of freedom. The architecture of the parallel part is modular and can be configured to obtain 3 or 4 degrees of freedom or 3 degrees of freedom with redundant actuation for the mobile base. The paper presents the new parallel kinematic structure, analyzing the singularities, the workspace, and the benefits of the redundant configuration. Finally, the first experimental results are presented.
Keywords & Parallel manipulator; Redundant manipulator; Reconfigurable manipulator
ERC & PE7_10 Robotics, PE8_10 industrial design, PE8_7 Mechanical and manufacturing engineering
Impact & Citations: Scopus 32 (75th perc., 1,1FWCI ), WoS 26 (2/anno )
& Journal Impact (2010→2022):
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Index	Value	Best Rank	Classification
CiteScore	3.5→8.9	90th→91st perc.	in Mechanical Eng.
JIF	1.72→5.2	80th→87th perc.	in Eng., Mechanical
SJR	0.874→1.517	Q1→Q1	in Mechanics

Audience & Scholars, engineers, and practitioners working with robots in manufacturing fields
Review & International Blind Peer Reviewed
Access & Green Open Access (ResearchGate )
Area & Area di ricerca di forte specializzazione e con importante impatto traslazionale
Altro & L’articolo è il risultato della mia tesi di laurea e parte della mia tesi di dottorato. L’Ing. Tosi è stato l’ideatore del manipolatore insieme la Prof. Legnani, ed entrambi son stati miei Relatori nella tesi di laurea e dottorato. I Prof. Righettini e Giberti hanno collaborato nel reperimento dei fondi per la realizzazione del prototipo.